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工业机器人工具坐标系和工件坐标系之间的联系?

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陈红坤

二极管正向导通后,它的正向压降基本保持不变(硅管为0.7V,锗管为0.3V)。正向特性在电子电路中,将二极管的正极接在高电位端,负极接在低电位端,二极管就会导通,这种连接方式,称为正向偏置。必须说明,当加在二极管两端的正向电压很小时,二极管仍然不能导通,流过二极管的正向电流十分微弱。只有当正向电压达到某一数值(这一数值称为“门槛电压”,锗管约为0.2V,硅管约为0.6V)以后,二极管才能直正导通。导通后二极管两端的电压基本上保持不变(锗管约为0.3V,硅管约为0.7V),称为二极管的“正向压降”。反向特性在电子电路中,二极管的正极接在低电位端,负极接在高电位端,此时二极管中几乎没有电流流过,此时二极管处于截止状态,这种连接方式,称为反向偏置。二极管处于反向偏置时,仍然会有微弱的反向电流流过二极管,称为漏电流。当二极管两端的反向电压增大到某一数值,反向电流会急剧增大,二极管将失去单方向导电特性,这种状态称为二极管的击穿。

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武汉墨尔泰自动化设备有限公司

工业机器人可以相对于不同的坐标系运动,在每一种坐标系中的运动都不相同,通常机器人的运动在全局参考坐标系、关节参考坐标系和工具参考坐标系中完成:

全局参考系坐标系是一种通用坐标系由X,Y,Z轴所定义;

关节参考坐标系用来描述机器人每一个独立关节的运动;

工具参考坐标系描述机器人手相对与固连在手上的坐标系的运动。

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业,或是危险、恶劣环境下的作业,例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上,以及在原子能工业等部门中,完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。

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工业机器人各种之间的关联,我用我实际在工业机器人离线编程行业实际做过的案例来跟你讲吧,我一般使用robotmaster来做离线程序的,
具体主要步骤如下:假设任意品牌的工业机器人,首先使用该品牌的TCP多点校正来校准工具,得到工具坐标的XYZ坐标值即可,保存好工具坐标之后,可以让各轴回一下关节零位,然后马上在直角坐标系之下,用工具的尖点,采用三点法,来测量工件的坐标,这时机器人系统上的用户坐标里面会自动显示该工件坐标的极坐标值,上面显示的即是:机器人base坐标跟工件坐标之间的XYZ坐标值,甚至可以根据3点来显示机器人base坐标跟工件之间的平行角度,举例来说,用户坐标会显示XYZ值,以及ABC角度(平行关系的),那么robotmaster会根据这个用户坐标值来计算当前机器人对于工件的加工范围,计算之后可以模拟,加上工具的坐标,就可以转换出你需要的品牌的机器人代码,有了以上的关系,robotmaster可以轻松的把上述关系,转换为容易看懂的笛卡尔坐标系运到代码,这个代码在实际的机器人加工当中也实践过。

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