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如何移植谷歌的cartographer到自己的小车上,需要如何修改协议?

是修改下位机还是修改上位机的代码?我想在自己的底盘上跑谷歌的cartographer。对于脉轮的底盘,运动解算算法,ros框架是不是有全向轮和差分轮的算法,但是全向底盘也有不同结构,对于不同结构的底盘,在哪里配置,或者写运动解算,写在下位机,还PC端。下位机是stm32。ros navigation里面如何引用cartographer或者gmapping?cmd vel这个节点是否需要标定?求大神指教!
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