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KUKA机器人伺服点焊修磨问题求助

问题描述:KUKA机器人伺服点焊,机器人修磨后当要进行打板计算动臂和静臂的磨损量的时候,外部轴不合枪,一直在那个地方等几十秒的时间,然后才执行合枪动作。等待这段时间程序停在图片所示行。而且这个问题不是一直存在,每天早上开班的时候修磨动作正常,在生产了一段时间后修磨才会发生这种问题。求助:求菏馬智造大神帮忙看一下。
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其他1条回答
Perennis Amor

看上部故障提示区,需要ACTIVE,所以停在当前行,应该有外部控制条件,等待条件满足后继续执行。